Emancipação
O que é?
Emancipação voluntária é o ato pelo qual os pais autorizam o adolescente, com idade entre 16 e 18 anos, a praticar todos os atos da vida civil, passando a responder por esses atos como se fosse maior de idade.

 
Como é feita?
A emancipação é feita por escritura pública, no cartório de notas. Trata-se de ato irrevogável que torna o menor plenamente capaz.

 
É obrigatório o comparecimento do pai, da mãe e do filho a ser emancipado, o qual necessariamente deve ser maior de 16 (dezesseis) anos.
Documentos exigidos:
Do menor: certidão de nascimento, RG e CPF (se já possuir)
Dos pais: RG, CPF e Certidão de casamento (quando for o caso).

Efeitos:
A escritura de emancipação somente gera efeitos em relação a terceiros depois de registrada no Registro Civil das Pessoas Naturais da comarca onde residir o emancipado (artigo 89 da Lei 6.015/73 – Lei dos Registros Públicos).

Quanto custa?
O valor da escritura de emancipação é tabelado por lei em todos os cartórios do Estado de São Paulo:  R$ 411,59 (
Quatrocentos e onze reais e cinquenta e nove centavos).
 
 
Texto extraído do site do Colégio Notarial do Brasil - Seção São Paulo.
http://www.cnbsp.org.br/AtosNotariais.aspx?AtoID=8